Mujocoにおけるモータ同定 (cybergear)

【目的】 手元の cybergear モータの同定を行い、シミュレータソフトである Mujoco の動きと実際の動きをほぼ同一にする。 cybergear 参照元 ! シミュレータと現実の差異を最小限に抑える目的であり、物理現象が完全に再現されているわけではない。 手順 T-I 線図の概算 Mujoco パラメータの測定 - 2-1. frictionloss - 2-2. damping - 2-3. armature 1. T-I 線図を概算で考える まず同定する cybergear について、製品ページを確認します。 https://www.mi.com/cyber-ge...

やること たまたま手元にあったcybergearのモータ同定を行い、シミュレータソフトであるMujocoと現実の動きがほぼ同じになるようにしていく。 cybergear参照元 ! シミュレータと現実の差異を減らすだけであり、物理現象を完璧に再現できているわけではない。 手順 T-I線図を概算で考える Mujcoパラメータの測定 2-1.frictionloss 2-2.damping 2-3.armature 1. T-I線図を概算で考える まず同定するcybergearについて、製品ページを確認します。 https://www.mi.com/cyber-ge...